Prokop (bürgerlicher Name: Andreas) wird als Sohn protestantischer Eltern in Templin in der Uckermark geboren. Nach Gymnasialstudien sowie Reisen nach Berlin und Böhmen konvertiert er in Prag zum Katholizismus und tritt 1627 in den franziskanischen Kapuzinerorden ein. Nach erfolgreichem Studium 1635 zum Predigtamt zugelassen, wirkt er in den folgenden Jahren als Wanderprediger in Ober- und Niederösterreich, Böhmen und Süddeutschland, bis er sieben Jahre später nach Wien, Linz und schließlich ins Kloster Mariahilf bei Passau berufen wird. In Passau beginnt die Blütezeit seines dichterischen Schaffens. Dort erscheinen die Marienlieder (u.a. Mariae Hülff Ehren Kräntzel mit Melodien von Georg Kopp, 1642) und die ersten seiner insgesamt 36 Lieder- und Predigtsammlungen. Seit 1645 wirkt Prokop zeitweilig als Fastenprediger an der Schottenkirche in Wien; 1656 ist er wieder in Passau und arbeitet seine Predigttexte zu sangbarem Liedgut um. Als Kanzelredner amtiert er bis 1666 in der Stadtparrkirche St. Severin und in der Wallfahrtskirche Mariahilf. Von seinen seelsorgerischen Pflichten entbunden, verweilt er in Salzburg, nicht zuletzt wegen der nach dem Stadtbrand Passaus während des Erdbebens 1662 erschwerten Publikationsmöglichkeiten. Hier wird der Großteil seiner über 2000 Predigten umfassenden Sammlungen verlegt; bis 1679 erscheinen etwa 17 Sammlungen, darunter Sonn- und Feiertagspredigten (Dominicale aestivale, 1667) sowie Kasualpredigten. Seine restliche Lebenszeit verbringt Prokop im Linzer Kapuzinerkloster.

Prokop dichtet insgesamt 576 Lieder und fügt diese ab 1660 an passender Stelle in seine Predigtwerke ein. Oft abgelöst vom Prosatext, behandeln sie Fragen der einfachen Leute. Die umfangreichste seiner Sammlungen ist das dreiteilige Mariale (1667) mit über 470 Predigten und sämtlichen Marienliedern. Obwohl Prokop durch die Volkstümlichkeit und theologische Fundierung seiner Werke als Vorläufer Abrahams a Sancta Clara angesehen werden kann, bleibt seine Nachwirkung im 18. Jahrhundert gering und verdankt sich erst der Aufnahme einiger seiner Lieder in Des Knaben Wunderhorn von Achim von Arnim und Clemens Brentano.