Der Sohn eines Nagelschmieds soll den Traum seiner Mutter verwirklichen und Priester werden. So kommt er nach einer dürftigen Schulbildung in Kirchdorf und Landsberg 1793 als Chorknabe ins Augustinerstift Dießen am Ammersee und erhält mit zwölf Jahren einen Freiplatz im Studienseminar in München. Wegen seiner schwäbischen Mundart von seinen Mitschülern gehänselt, kehrt er ins schwäbische Türkheim zurück, um dann ins Benediktinerkloster Ottobeuren als Singknabe einzutreten. 1801 wird er dort Novize, muss aber nach der Säkularisation ins württembergische Benediktinerkloster Wiblingen ausweichen. Theologische Zweifel und Krankheit zwingen ihn zum Klosteraustritt. 1804 nimmt er eine Stelle als Hauslehrer in Ulm an. 1808 wird Aurbacher durch Vermittlung eines ehemaligen Ottobeurer Paters bis zu seiner Pensionierung Professor für Deutsch und Ästhetik am königlichen Kadettenkorps in München. Unter seinen Schülern ist auch der spätere Dichter August von Platen. In München verkehrt Aurbacher u.a. mit Joseph Görres, Franz Graf von Pocci und Johann Andreas Schmeller.

Er verfasst Aufsätze und Lehrbücher zu Orthographie, Rhetorik, Poetik, Stilistik und Literaturgeschichte. Ihn interessiert die Geschichte des katholischen Kirchenliedes. Deshalb bringt er Geistliche Hirtenlieder (1826), den Cherubinischen Wandersmann (1829) und eine Anthologie deutscher katholischer Gesänge aus alter Zeit (1831) neu heraus. 1826 erscheinen seine Dramatischen Versuche, zwei Schauspiele und ein Opernlibretto. Weltbekannt wird Aurbacher durch seine Volksbüchlein (2 Tle., 1827/29 und 1839) und sein Büchlein für die Jugend (1834). Diese Büchlein erhalten eigens gestaltete Nachdichtungen wie Die Abenteuer von den sieben Schwaben, die Wanderungen des Spiegelschwaben, die Geschichte der ewigen Juden, Doctor Faustus sowie Ergötzliche und erbauliche Erzählungen und Märchen. In der Geschichte von den Sieben Schwaben stützt sich Aurbacher z.B. auf Sebastian Sailers Sieben Schwaben-Komödie und entnimmt Zitate aus Des Knaben Wunderhorn von Achim von Arnim und Clemens Brentano. Als Quellen für Aurbachers Erzählungen in verschiedenen Zeitschriften lassen sich nennen Kirchhofs Wendunmuth, Paulis Schimpf und Ernst, Brants Das Narrenschiff, Wickrams Rollwagenbüchlein. 

Autobiographisches verarbeitet er in Aus dem Leben und den Schriften des Magisters Herle und seines Freundes Mänle (1842) und – als Pendant zu Jean Pauls humoristischer Erzählung Schulmeisterlein Wutz – Die Berlenburger Fibel oder Literarische Leiden und Freuden des Schulmeisters Mägerl (1830). Post mortem erscheinen in den Fliegenden Blättern seine Historia von den Lalenbürgern (1848) und sein Büchlein für die Jugend – 2. Teil (2019). Aurbacher schickt auch Märchen an die Brüder Grimm; einige davon finden sich umgearbeitet in den deren Kinder- und Hausmärchen.

Aurbachers Fleiß zeigt sich an seiner Bibliographie, welche 400 Titel umfasst.